Исходно городами-воротами называли американские города на фронтире, то есть на границе освоенной и «дикой» территории, так называемого Дикого Запада. В 1971 году географ из США Эндрю Бургхардт сформулировал концепцию в статье, которая так и называлась – A Hypothesis About Gateway Cities. Эти города возникают на стыке регионов с разным уровнем развития или у естественных границ – рек, горных цепей, пустынь – и служат точкой входа на территории для товаров, людей, знаний и капитала. Соответственно, ключевым критерием качества среды для жизни в таких городах служит уровень развития транспортной инфраструктуры.

Со временем граница инфраструктурного освоения может сдвигаться, и города-ворота превращаются в центральные места, передавая свои первоначальные функции городам на новой периферии. В качестве примера Эндрю Бургхардт приводил канадский Виннипег на стыке пустынного Канадского щита на востоке страны и плодородных прерий на западе. С развитием железной дороги город превратился в центр провинции Манитоба, а транзитные функции перехватили другие, более мелкие города. Одновременно в глубинке начали развиваться новые центры, сначала сравнительно близкие, такие как Реджайна и Саскатун, а затем более удаленные Эдмонтон и Калгари, которые в итоге превзошли Виннипег по размеру и влиянию.

Сегодня благодаря развитию воздушного транспорта любой город с аэропортом можно назвать воротами. Кроме того, так нередко называют глобальные города. Наиболее близкими к исходному пониманию являются населенные пункты на приграничных геостратегических территориях.

В современной России ярким примером «города-ворот» может служить Благовещенск в Амурской области, расположенный на границе с КНР, прямо напротив города Хэйхэ. В 2009 году было подписано соглашение о побратимских отношениях, а с открытием автодорожного моста через Амур связь двух городов-ворот стала настолько тесной, что сегодня они рассматриваются как единое ядро новой трансграничной агломерации.

В 2026 году ЕИПП РФ по поручению Минстроя России выполняет научно-исследовательскую работу, посвященную совершенствованию подходов к оценке качества среды для жизни в опорных населенных пунктах России. Концепция «городов-ворот» может быть использована для выделения ОНП, которые специализируются на транзитных функциях и играют не менее важную роль, чем производственные или сервисные.